Теория колебаний

(В нашем случае (6.31) Q =1). 1. Необходимым условием того, чтобы вещественные части корней характеристического уравнения были отрицательны, является требование: все коэффициенты Cg,Q,C2,....,C „ характеристического уравнения должны быть положительны. Если хотя бы один из этих коэффициентов отрицателен, то обязательно найдется хотя бы один корень с положительной реальной частью и состояние равновесия будет неустойчивым. 2. Для формулирования достаточного условия необходимо их коэффициентов уравнения (6.19) составить матрицу Гурвица. Правило составления матрица следующее; •Q с . k убыв с . к возр < - С (6.35) и / Матрица квадратная. Диагональными элементами являются коэффициенты уравнения (6.34), начиная с Q. В строках матрицы записываются коэффициенты: с убывающими номерами вправо от диагонали, с возрастающими - влево. Если соответствующие коэффициенты отсутствуют, записывают нули. Матрица Гурвица для (6.34) имеет вид: f С С Сз Q Q Со ... О О О О Q Q Q с , О О О О О О о о с с ^п-\ ^п-2 о с (6.36) п J 84