Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

99 ПФ замкнутой системы с единичной обратной связью по ошибке 3 2 1 2 1 2 3 2 1 2 1 2 ( ) 1 Ф ( ) 1 ( ) ( ) g V TT p T T p p p W p TT p T T p p K ε + + + = = + + + + + . Разлагая в ряд Тейлора знаменатель Ф ε g ( p ) или деля числи - тель на знаменатель , где коэффициенты при переменной р С 0 = 0, С 1 ≠ 0, С 2 ≠ 0 называют коэффициентами ошибок , получим : 2 3 1 2 1 2 1 2 2 2 1 1 1 Ф ( ) 2 ... g V V V V V T T T T p p p T T p K K K K K ε     + + = + − + − + +         Если задающее воздействие меняется по закону 0 ( ) g t g = + 2 0 0 0,5 t a t +ϑ + , то значение ошибки регулирования можно будет оценить [ ] 0 0 0 1 2 2 ( ) ( ) 1 V V V a t a t T T K K K ϑ + ε = + + − . Для более подробного изучения качества регулирования САУ рекомендуем обратиться к источникам [2, 3, 9]. Контрольные вопросы по разд . 4 1. Прямые показатели качества . 2. Косвенные показатели качества . 3. Корневые показатели качества . Диаграмма Вишневского . 4. Частотные показатели качества . 5. Оценка качества регулирования по коэффициентам ошибок . 6. Номограммы для оценки качества регулирования .