Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

98 Оценка качества регулирования в установившемся режиме ( коэффициенты ошибок ) Рассмотрим показатели качества САУ , характеризующие вы - нужденные составляющие ошибки регулирования (2.47), (2.48): ( ) ( ) g f W p g W p f ε ε ε = + . (4.6) Если g ( t ), f ( t ) являются известными функциями и дифферен - цируемы , то вынужденная составляющая ошибки ε ( t ) может быть представлена в виде ряда Тейлора : ( ) 2 0 1 ( ) 2 0 1 0 0 1 0 0 0 2 1 2 2 2 2 0 0 0 ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) 2! ! 1 ( ) ( ) ( ) ... ( ); 2! ! ( ) ( ) , ( ) , , ( ) ( ) ( ) , , , ( m m f f f f m m g f g f p p p f g f f f p p p m g m C C t C g t C g t g t g t m C C f t C f t f t C f t m dW p C W p C W p C dp dW p d W p dW p C C C dp dp dp d W C ε ε ε = = = ε ε ε = = = ε ε = + + + + + + + + + + = = = = = = = ɺ ɺɺ ɺ ɺɺ 0 0 ) ( ) , . f f m m m p p p dW p C dp dp ε = =              =   (4.7) Здесь и далее С 0 – коэффициент статической или позицион - ной ошибки ; С 1 – коэффициент скоростной ошибки ; С 2 – коэффи - циент ошибки от ускорения . В статических системах С 0 ≠ 0 и все следующие коэффициенты С i ≠ 0. В астатических системах с астатизмом 1- го порядка С 0 = 0, С 1 ≠ 0, ... В системах с астатиз - мом 2- го порядка С 0 = С 1 = 0, С 2 ≠ 0, … Пример 4.1. Для ПФ разомкнутой системы ( )( ) 1 2 ( ) 1 1 V K W p T p T p p = + + .