Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

97 По этим зависимостям построены номограммы ( рис . 4.9, 4.10, а ), используя которые можно по АФЧХ разомкнутой системы опреде - лить значение показателя колебательности М ( см . рис . 4.9) ( там , где АФЧХ касается окружности радиуса R (4.3)), а также построить запретную область для ЛФХ [2] для заданного показателя колеба - тельности М . Если показатель колебательности М > 1, то замкнутую сис - тему регулирования можно аппроксимировать колебательным зве - ном [2]: 2 2 1 Ф ( ) 2 1 р Т р Тр = + ξ + . Для САУ с этой передаточной функцией получены [2] анали - тические зависимости , определяющие качество регулирования : перерегулирование σ , показатель колебательности М , запас устой - чивости по фазе µ 1 от коэффициента затухания ξ . Эти зависимости приведены на рис . 4.10. Рис . 4.10. Показатели качества : а – µ ( М , L ( ω )); б – М ( ξ ), µ 1 ( ξ ), σ ( ξ )