Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

92 • монотонного J 1 = 0 ( ) t dt ∞ ε ∫ ; • колебательного J 2 = 0 ( ) t dt ∞ ε ∫ ; J 3 = 1 0 ( ) ( ) t t dt ∞   ε + τ ε   ∫ , где τ 1 – время переходного процесса . Рис . 4.4. Переходные процессы Частотные показатели качества нашли широкое приме - нение в инженерной практике . Частотные критерии наиболее хо - рошо разработаны в отношении оценки качества регулирования по величинам запасов устойчивости . По тому , как проходит АФЧХ разомкнутой САУ в комплекс - ной плоскости относительно точки (–1, j 0) ( рис . 4.5), можно оце - нить не только устойчивость замкнутой системы , но и запасы ус - тойчивости , т . е . по точкам 1 , 2 , 3 АФЧХ легко оценить запасы ус - тойчивости по амплитуде и фазе : 1 1 2 2 20lg ; 20lg ; ( ) L h L h ∆ = ∆ = ∆ϕ = −π − ϕ ω .