Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

89 4.1. Прямые показатели качества Поясним , используя рис . 4.1, прямые показатели качества , полученные по кривой переходного процесса . 1) установившиеся значения выхода h уст и ошибки САУ е ( t ); 2) время регулирования p t – линейное , по истечении которо - го h ( t ) войдет в трубку , равную 2 a , и будет выполняться условие : уст уст 100 ( ) (1 5)% h t h h δ − ≤ δ → = ÷ ; 3) перерегулирование max уст уст 100%; 10 30% h h h − σ = σ ≤ ÷ : уст lim ( ) ( ); ( ) , ( 1( )) t h h t h e t g h g t →∞ = = ∞ = − = ; 4) время нарастания процесса H t → ( первая точка пересече - ния h ( t ) с уст h ; 5) частота колебаний 2 / k T ω = π ( Т – период колебаний ); 6) число колебаний n ; доп 1 2 n = ÷ ; 7) время достижения максимального значения max max h t − ; 8) декремент затухания 1 2 max уст 1 2 max уст h h A A h h − χ = = − . Переходные процессы могут иметь вид , приведенный на рис . 4.1, б : 1 – монотонный h ( t ) – не меняет знака ; 2 – апериодичес - кий h ( t ) – меняет знак 1 раз ; 3 – колебательный h ( t ) – меняет знак много раз . 4.2. Косвенные показатели качества Эти показатели подразделяются на три группы : корневые , интегральные и частотные .