Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

88 4. ОЦЕНКА КАЧЕСТВА РЕГУЛИРОВАНИЯ САУ Для работоспособности САУ , кроме требований устойчиво - сти , необходимо выполнение ряда требований [1 – 6, 8], обеспечи - вающих точность и плавность переходных процессов . Для их оценки применяют прямые и косвенные показатели качества регу - лирования САУ . Прямые показатели качества это показатели , определяющие - ся непосредственно ( прямо ) по кривой переходного процесса h ( t ) замкнутой системы ( рис . 4.1), чаще всего при g ( t ) = 1( t ) и нулевых начальных условиях . Рис . 4.1. Кривые переходного процесса : а – прямые показатели качества ; б – виды переходного процесса