Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

81 Если начало координат перенести на единицу влево , тогда при изменении ω от 0 до ∞ конец вектора ( ) W j ω для обеспечения устойчивости замкнутой системы должен охватить точку (–1, j 0) в положительном направлении m /2 раз ( рис . 3.8). Рис . 3.8. Годограф вектора ( ) W j ω Отсюда вытекает первая формулировка критерия Найквиста : 1. Если разомкнутая САУ неустойчива , то для того , чтобы замкнутая САУ была устойчива , необходимо и достаточно , чтобы АФЧХ разомкнутой САУ W ( j ω ), при изменении ω от 0 до ∞ охва - тывала точку (–1; j 0) m /2 раз в положительном направлении , где m – число правых корней характеристического уравнения W ( p ). В ряде практических случаев АФЧХ W ( j ω ) ведет себя так , как показано на рис . 3.9. Рис . 3.9. Интерпретация правила Цыпкина Поэтому для облегчения суждения об устойчивости САУ удобно применять правило Я . З . Цыпкина [1, 2]: переход годографа W ( j ω ) отрезка (– ∞ ; –1) при возрастании ω называется положитель -