Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

60 ( ) ( ) ( ) ( ) м я я 2 2 ум дв тг я я M М М M м р ум дв тг ( 1) ( 1) ; 1 1 1 . 1 р f f К К T р К T р К К К T T p T p p T T p T p p К К К К К К + + = = ′ ′ ′ ′ + + + + + = + Для определения ПФ замкнутой системы по входу и возму - щению аналогично (2.45) и (2.46) запишем уравнения : α вых = W п ( р ) W у ( р ) ε – W f ( р ) М с ; ε = α вх – α вых . Исключим координату ε , получим ПФ по выходной коорди - нате α вых : α вых = W П ( p ) [ W у ( p ) ( α вх – α вых )] – W f ( p ) М с пр ; α вых (1 + W п ( p ) W у ( p )) = W у ( p ) W п ( p ) α вх – W f ( p ) M c пр ; с вх вых вых у п пр вых вх с у п у п пр вх с ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) , f М W p W p W p М W p W p W p W p W p W p М α α α α = α − = + + = α − где с вх вых вых ( ) ( ) ( ) ; ( ) ; ( ) ( ) ( ). 1 ( ) 1 ( ) f М у п W p W p W p W p W p W p W p W p W p α α α = = = + + Исключив координату α вых в исходных уравнениях аналогич - но (2.47) и (2.48), получим ПФ по ошибке регулирования ε : ε = α вх – α вых ; ε = α вх – [ W п ( p ) W у ( p ) ε – W f ( p ) М с пр ] ; (1 + W у ( p ) W п ( p )) ε = α вх – W f ( p ) M c пр ; с вх пр пр с с y п y п вх вх ( ) 1 ( ) ( ) , 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) f М W p M W p W p М W p W p W p W p α ε ε ε = − = α − + + α где с вх ( ) 1 ( ) ; ( ) . 1 ( ) 1 ( ) f М W p W p W p W p W p α ε ε = = + + Оценим показатели качества Сл . С , характеризующие вынуж - денные составляющие ошибки регулирования :