Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

59 Рис . 2.16. Структурная схема следящей системы В результате преобразования контура , охваченного тахогене - ратором , предыдущую схему можно привести к виду , представлен - ному на рис . 2.17. Рис . 2.17. Преобразованная структурная схема следящей системы На рис . 2.17: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 ум дв р M я M ум дв р п 2 ум дв тг ум дв тг M я M ум дв р 2 M я M ум дв тг ум дв р 2 ум дв тг M я M ум дв р п M M п 2 ум дв тг M я M 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 1 1 1 1 ; ; 1 1 К К К T T p T p p К W р К W p К W р W р К К К р T T p T p p К К К T T p T p p К К К р К К К К К К T T p T p p К К К К T T К К К К T T p T p p + + = = = + + + + = = + + + = = ′ ′ + + + ′ = = = ′ ′ + + + ум дв тг ; 1 К К К + ( ) ( ) 2 M р я M я M M р 2 ум дв тг ум дв тг M я M ( 1) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 1 f К К T р T T p T p p W р К W p К W р W р К К К р T T p T p p + + + = = = + + + +