Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

58 е е я 2 пр 2 пр е пр м я с пр м с я 2 пр пр я м е м я с ; ( ) ( 1) , , ( 1) ( ) ( 1) я U С р U С р i L р R R T р U С р J р С i М J р С М R T р J R T р p C C р С U R T р М − α − α = = + + − α α − = ⇒ α − = + ⇒ + + α = + + ⇒ получим уравнение в форме передаточных функций : ( ) ( ) ( ) м я дв пр с 2 2 м я м м я м пр дв с 1 1 1 ( ) ( ) , М K Т р К U М Т Т р Т р р Т Т р Т р р W p U W p М + α = − = + + + + = − где параметры привода с учетом ОУ выразятся как : пр 2 я дв м пр дв р н м е е м е н н н н н н м е н н н н 1 ; ; ; ; ; 30 ; ; ; . 30 М J R L R Т Т К К J J k J R С С С С С Р М U i R n М C С n i = = = = = + − π = = = ω = π ω Исходные уравнения Сл . С можно записать более компактно в форме ПФ : пр дв с ум y тг вх вых вых р 1) ( ) ( ) ; 2) ; 3) ( ) ( ) ; 4) ; 5) , M W p U W p M U К U U W p W p К  α == −  = ∆  ∆ = ε − α   ε = α − α  α = α  где ф у y тг тг ф ( ) ; ( ) . 1 К К W p W p К p T p = = + В соответствии с уравнениями Сл . С построим структурную схему ( рис . 2.16).