Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

57 2 пр пр м я с 2 я я е ум y тг y ф y ф y тг тг вх вых вых р 1) ; 2) ; 3) , ; 4) ; 5) ; 6) ; 7) , d J С i М dt Ldi d Ri С U dt dt U К U U U U dU T U К К dt d U К dt К  α = −   α  + + =   = ∆ ∆ = −   + = ε   α  =  ε = α − α   α = α  где ε – рассогласование ( динамическая погрешность Сл . С ); α вх и α вых – угловые координаты следящей системы по азимуту : входная ( движение объекта наблюдения ) и выходная ( движение ОЭП ); α – угол поворота двигателя ; U у – напряжение усилителя ; U тг – напряжение тахогенератора ; ∆ U – рассогласование на входе УМ ; U – управляющее напряжение на выходе усилителя мощно - сти ; i я – ток якоря ; М с пр – момент сопротивления ( возмущающий момент ) на выходном валу управления ОЭП , приведенный к валу двигателя ; J пр – момент инерции нагрузки , приведенный к валу двигателя ; С м – коэффициент момента двигателя ; С е – коэффици - ент противоэлектродвижущей силы двигателя ; L , R – индуктив - ность и сопротивление цепи якоря ; Т ф – постоянная времени МФП совместно с фильтром - преобразователем ; К ф , К у , К ум , К Тг , К р – ко - эффициенты усиления МФП совместно с фильтром - преобра - зователем , усилителя , усилителя мощности тахогенератора и ре - дуктора соответственно . Запишем уравнения привода совместно с ОЭП в оператор - ной форме я е 2 пр пр м я с ( ) ; , L р R i С р U J р С i М + + α =   α − =  исключив в них переменную i я :