Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

56 получим 2 oc 1 2 oc 1 2 oc ( ) ( ) ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) f W p W p W p g f W p W p W p W p W p W p ε = ± ± ± ; ε = W ε g ( р ) g ± W ε f ( р ) f , где ПФ – ошибки регулирования от входа и возмущения : 1 2 oc 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) g W p W p W p W p ε = ± ; (2.47) 2 oc 1 2 oc ( ) ( ) ( ) ( ) . 1 ( ) ( ) ( ) f f W p W p W p W p W p W p W p ε = ± (2.48) Пример 2.4. Уравнения , структурные схемы и ПФ следящей системы . Рассмотрим систему слежения оптико - электронным прибо - ром ( ОЭП ) за движущимся объектом наблюдения ( рис . 2.15). Рис . 2.15. Фукциональная схема следящей системы : МФП – матричный фотоприемник ; Ф – фильтр - преобразователь ; У – усилитель ; УМ – усилитель мощности ; ДВ – двигатель ; Тг – тахогенератор ; Р – редуктор ; Об – объектив ; ⊗ – устройство рассогласования Уравнения динамики угловых движений объекта управления ( ОУ – ( ОЭП + привод )) относительно вертикальной оси совместно с регулятором имеют вид :