Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

55 3) рассмотрим структурную схему при возмущающем воз - действии f и управляющем входе g : Запишем уравнения движения : y = W 2 ( р ) ( W 1 ( р ) ε – W f ( р ) f ); ε = g ∓ W oc ( р ) y . Исключив координату ε : y = W 2 ( p ) [ W 1 ( p ) ( g ∓ W oc ( p ) y ) – W f ( p ) f ] ; y (1 + W 2 ( p ) W 1 ( p ) W oc ( p )) = W 1 ( p ) W 2 ( p ) g – W 2 ( p ) W f ( p ) f , получим 2 1 2 1 2 oc 1 2 oc ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) f W p W p W p W p y g f W p W p W p W p W p W = − ± ± ; у = W yg ( р ) g – W yf ( p ) f , где передаточная функция выхода от входа 1 2 1 2 oc ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) yg W p W p W p W p W p W p = ± (2.45) и передаточная функция выхода от возмущения 2 1 2 oc ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) f yf W p W p W p W p W p W р = ± ; (2.46) 4) исключив координату у в исходных уравнениях : ε = g ∓ W oc ( р ) y ; ε = g ∓ W oc ( р ) [ W 2 ( p ) ( W 1 ( p ) ε – W f ( p ) f ) ] ; ( 1 ± W 1 ( p ) W 2 ( p ) W oc ( p ) ) ε = g – W 2 ( p ) W oc ( p ) W f ( p ) f ,