Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

54 1 2 3 1 ( ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) n n i i y W p W p W p W p u W p u = = ⋅⋅⋅ = ∏ . 5. Параллельное соединение звеньев 1 ( ) n i i y W p u = = ∑ : 6. Соединение с обратной связью : Рассмотрим четыре случая : 1) при управляющем входе g уравнения движения : y = W ( p ) ε , ε = g ±W oc ( p ) y , исключая координату ε : y = W ( p ) ( g ±W oc ( p ) y ); y (1 ∓ W ( p ) W oc ( p )) = W ( p ) g , получим передаточную функцию выхода от входа : oc ( ) ( ) 1 ( ) ( ) yg W p y g W p g W p W p = = ± ; (2.43) 2) исключая координату у : ε = g ∓ W oc ( p ) W ( p ) ε ; g = ε (1 ± W ( p ) W oc ( p )), получим передаточную функцию по ошибке регулирования : oc 1 ( ) 1 ( ) ( ) g g W p g W p W p ε ε = = ± ; (2.44)