Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

53 2.9. Структурные схемы САУ и их преобразования Структурная схема это графическое изображение математи - ческой модели . Структурные схемы характеризуют не назначение или устройство элементов , а разделение САУ на звенья направлен - ного действия с разными динамическими свойствами . Поэтому представление САУ в виде структурных схем является наиболее эффективным способом , так как сколь угодно сложные системы сводятся к комбинации небольшого числа уже известных звеньев , связанных между собой соответствующим образом . Основные виды соединений и преобразований 1. Элементарное звено – звено направленного действия , обо - значаемое как : 2. Суммирование сигнала y = u + f – z : 3. Ветвление сигнала u = z = y : 4. Последовательное соединение звеньев ( перемножение вы - полняется с учетом знаков ):