Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

52 Здесь ( в отличие от предыдущего примера ) добавлено интег - рирующее звено . В связи с этим методика построения имеет отли - чия , начиная с п . 3. 1. Определим частоты сопряжения асимптот : ω 1 = 1/ Т 1 = 0,1 с –1 ; ω 2 = 1/ Т 2 = 0,5 с –1 ; ω 3 = 1/ Т 3 = 10 с –1 ; lg ω 1 = –1; lg ω 3 = 1; lg ω 2 = –0,7. 2. С учетом полученного диапазона частот сопряжения нано - сим сетку . 3. Построение ЛАХ : построим звено с ПФ W ( p ) = 1/ p ; отло - жим L 2 ( ω ) = 20 lg k = 49,5 дБ на ω = 1 с –1 и проведем через эту точку прямую под наклоном –20 дБ / дек . ЛАХ интегрирующего звена по - строена . Далее , двигаясь по этой прямой L 2 ( ω ) из точки на ω = 0,01 с –1 вправо до пересечения с вертикальной прямой , проведенной через ω 1 , соответствующей частоте сопряжения апериодического звена . Сле - довательно , асимптота L 2 ( ω ), сделав излом на частоте сопряжения ω 1 , пойдет вниз под наклоном – 40 дБ / дек до пересечения со следую - щей частотой сопряжения ω 2 , соответствующей форсирующему звену . После ω 2 с наклоном –20 дБ / дек асимптоту проводим до пе - ресечения с вертикальной прямой , проведенной через ω 3 , соответ - ствующей частоте сопряжения колебательного звена , где после из - лома L 2 ( ω ) идет под наклоном – 60 дБ / дек . Построили асимптоти - ческую ЛАХ , которая в области низких частот лежит выше предыдущей ЛАХ ( L 2 > L 1 ), а в области высоких частот – ниже предыдущей ЛАХ ( L 1 > L 2 ). Далее в соответствии c ПФ (2.42) вве - дем поправки к построенной ЛАХ на частотах : ω 1 → –3 дБ , ω 2 → → +3 дБ , ω 3 → 20lg1/(0,1) = 20 дБ . 4. Построение ЛФХ ( рис . 2.14) проводится аналогично при - меру 2.2. Из анализа ПФ (2.42) видно , что построенная ранее ЛФХ снизится на 90 ° .