Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

61 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) вх у п ф у ум дв р 2 ф ум дв тг я M M 2 ' ф я M M 2 ф я c M M ф у ум дв р M c M ум дв тг ум дв тг 1 ( ) 1 ( ) ( ) 1 1 1 1 1 ( 1) 1 , ( 1) 1 , ; 1 1 W p W p W p К К К К К Т р К К К T T p T p p Т р T T p T p p Т р T T p T p p K К К К К К T T K К К К К К К α ε  = =  +   = =  +  ′ ′ + + + +    ′ + + +  = ′ ′  + + + +   ′ = =  + +  ; ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) с у п 2 р я ум дв тг я M М ф у ум дв р 2 ф ум дв тг я M М p я ф м 2 ум дв тг ф я c M М ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( 1) 1 1 1 1 1 1 1 1 , . 1 ( 1) 1 f М f f f W p W p W p W p К К T р К К К T T p T p p К К К К К Т р К К К T T p T p p K K Т р Т р K K К К К Т р T T p T p p K ε  = =  +   ′ ′ + + + +  = =   +  + ′ ′ + + +  ′  + + = =  + ′ ′ + + + +   . Для установившегося режима ( t → ∝ , р = 0) при заданных воздействиях ( например , вх 0 ( ) t t α = α ɺ и возмущение М с = с onst) и допустимых погрешностях ( δ ск , δ ст ) значения скоростной по - грешности слежения ( ε ск ) и статической погрешности ( ε ст ) можно определить из условий : пр 0 ск ск ст с ст c c ; f K a M K K ε = ≤ δ ε = ≤ δ ɺ . 7. Преобразование с перекрещивающимися связями путем переноса точек ветвления и суммирования . 1) Для точек ветвления ( здесь и далее оператор р исключен ):