Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

42 • ЛАХ L ( ω ) = 20 lg H ( ω ); • ЛФХ ϕ ( ω ) = arctg( V ( ω )/ U ( ω )). При разработке САУ в решении ряда практических задач удобно выделить ряд типовых звеньев : двигатели , редукторы , пре - образователи , датчики угла и угловой скорости , сумматоры , усили - тели [2, 3]. Рассмотрим методику построения АФЧХ , Л AX, ЛФХ типо - вых звеньев ( см . табл . 1.1), для чего необходимо записать форму - лы , определяющие эти функции , и в соответствующей системе ко - ординат построить эти функции при изменении ω от – ∞ до + ∞ . 1. Безынерционное ( пропорциональное ) звено , ПФ которого W ( p ) = K , U ( ω ) = k , V ( ω ) = 0, L ( ω ) = 20 lg K , ϕ ( ω ) = 0. К таким звень - ям относятся : фотоэлектрические , потенциометрические , индукци - онные датчики измерения углов и перемещений , скоростей , давле - ния , температуры ; усилители ; преобразователи и другие звенья , динамические характеристики которых удовлетворяют условию ∆ω > (100 ÷ 1000) ω ср , где ∆ω – полоса пропускания элементов ; ω ср – частота среза ра - зомкнутой САУ . Годограф АФЧХ W ( j ω ) = К изображен на рис . 2.10 в виде точки с координатами ( U = k = 10, V = 0), LAX и L ФХ изображены на рис . 2.11 в виде прямых , параллельных оси ω : L ( ω ) = 20 дБ , ϕ ( ω ) = 0. 2. Интегрирующее звено : 2 2 1 1 ( ) , ( ) ( ) ( ), ( ) 0, ( ) ; ( ) ( ) ( ), ( ) 20lg ( ) 20lg1 20lg ; W p W j U jV U V p W j U V L W j = ω = ω + ω ω = ω = − ω ω = ω + ω ω = ω = − ω (2.30) ( ) ( ) arctg . ( ) 2 V U ω π ϕ ω = = − ω (2.31)