Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

34 2. Исходя из физической сущности САУ , любую ее ПФ с по - мощью нормализации полиномов и разложения их на элементар - ные множители ( табл . 2.1) можно привести к каноническому виду ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 2 2 2 1 1 1 2 1 ( ) ( ) ( ) 1 2 1 ( ), 1 , l s s s l s n i j j j i j N k k k p p p k p W p d p p T p T p T p W p N n i j l s = τ + τ + ξ τ + = = = + + ξ + = = + + + + + ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ (2.24) где множители 1- го порядка соответствуют вещественным корням , полиномы 2- го порядка – комплексно - сопряженным . Следователь - но , типовое звено – это линейная математическая модель не выше 2- го порядка , которая определяет соответствующие динамические свойства множества типовых элементарных звеньев различной фи - зической природы и конструктивной реализации . Таблица 2.1 Передаточные функции типовых звеньев Передаточные функции Название звена МФ звенья K Безынерционное звено 1/ р Интегрирующее звено 1/( Тр + 1) Апериодическое звено 1/( Т 2 р 2 + 1) Консервативное звено 1/( Т 2 р 2 + 2 ξ Тр + 1) Колебательное звено Р Дифференцирующее звено ( Тр + 1) Форсирующее звено 1- го порядка ( Т 2 р 2 + 2 ξ Тр + 1) Форсирующее звено 2- го порядка НФ звенья ( Тр – 1) НФ звено 1- го порядка ( Т 2 р 2 – Т 1 р + 1) Форсирующее звено 2- го порядка с отрицательным затуханием 1/( Тр – 1) НФ апериодическое звено 1/( Т 2 р 2 – 2 ξ Тр + 1) Колебательное звено с отрицательным затуханием Ke – rp Звено чистого запаздывания