Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

33 2.3. Передаточные функции и структурные схемы 1. Уравнения (2.14) – (2.17) можно представить как отноше - ние дифференциальных операторов входа и выхода : 1 0 2 2 2 1 0 2 1 0 ( ) ( ) U f W P W P b p b c х u f a p a p a a p a p a + ∆ = ⋅ ∆ + ⋅ ∆ + + + + ; (2.21) я в c 2 2 я я ( ) ( ) ( 1) 1 1 U M f M M M M W p W p K T s K u M T T p T p T T p T p ∂ + ∆ω = ⋅ ∆ − ⋅ ∆ + + + + . (2.22) Выражения W U ( p ), W M ( p ), W f ( p ) в теории регулирования на - зываются передаточными функциями ( ПФ ). Тогда уравнения (2.21), (2.22) можно представить в виде : c ( ) ( ) ; ( ) ( ) . U f U M x W р u W p f W p u W p M ∆ = ∆ + ∆ ∆ω = ∆ − ∆ (2.23) Уравнения (2.21) – (2.23) – другая форма записи дифферен - циальных уравнений в символическом виде ( в форме передаточных функций ). В соответствии с уравнениями (2.23) представим на рис . 2.3 структурные схемы . Рис . 2.3. Структурные схемы элементов САУ Передаточная функция позволяет вместо дифференциальных уравнений использовать их обычные алгебраические выражения .