Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

25 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ , УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ , ДИНАМИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ САУ Понятие математическая модель связано с адекватностью описания системы . Простота и адекватность модели – два противо - речивых требования . Математическую модель , как правило , можно представить в виде дифференциальных , алгебраических , интегральных уравне - ний или структурных схем . Уравнение движения определяется в соответствии с законами механики , электротехники , теплотехни - ки , гидравлики , оптики и другими разделами науки и техники . Будем полагать , что САУ состоит из функциональных эле - ментов . Для составления уравнений динамики все функциональные элементы САУ , включая и объект управления , можно разбить на элементарные функциональные звенья [2]. 2.1. Линеаризация уравнений движения Уравнение движения элементарного звена ( рис . 2.1) в общем случае можно представить i в виде нелинейной функции ( ) , , , , , 0, F x x x u u f = ɺɺ ɺ ɺ (2.1) где u – входное управляющее воздействие ; х – выходная величина ; f – возмущающее воздействие .