Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

23 пространенные законы управления , реализованные линейными ре - гуляторами по отклонению [2, 3]: • пропорциональный закон ( обозначенный П - регулятор ): u = К п ε , где u – управляющее напряжение ; ε – рассогласование ; К п – коэф - фициент передачи ( усиления ); 1/ К п – статизм регулятора П . Уста - новившееся значение статической ошибки регулирования может быть получено ( см . рис . 1.12) из п 1 , const 1 g g K ε = = + , считая здесь и далее объект управления ( ОУ ) безинерционным W oy ( p ) = 1; • интегральный закон ( И - регулятор ): u = ( К и / р ) ε , т . е . астати - ческий регулятор , где установившееся значение скоростной ошиб - ки при g = g 0 + а t 0 и 1 , const, const a g a K ε = = = ; • пропорционально - интегральный закон ( ПИ - регулятор ) или изодромный регулятор : и п и 1 п и 1 K K p K T p u K K p p p       + + = + ε = ε = ε             . Здесь сохраняются все свойства И - регулятора и вводится производная по рассогласованию ( опережение по фазе ). • пропорционально - интегрально - дифференциальный закон ( ПИД - регулятор ) 2 п и д и п д , K p K K р K u K K p p p   + +   = + + ε = ε         