Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

22 Рис . 1.19. Структурнаяя схема 9.3. Оптимальные САУ . Такие системы , в которых управляющий сигнал выбирается из условия решения оптимизационных задач , например : 1) САУ оптимальные по быстродействию (min по времени ); 2) САУ оптимальные по min расхода энергии ; 9.4. Адаптивные САУ . Это такие САУ , параметры объектов управления которых в процессе его функционирования меняются в широких пределах ( а иногда и структура регулятора ). В этих случаях применяют адаптивные САУ . Здесь управляющий сигнал U ( a i ( t ), f ( t )) форми - руется в зависимости от изменения параметров ( a i ( t )) и внешних условий ( f ( t )). Если алгоритм управления САУ формируется в зависимости от изменения параметров , то такие системы самонастраивающие - ся ; если изменяются алгоритм управления и структура регулятора САУ , то такие системы – самоорганизующиеся , в них управляю - щий сигнал формируется как оптимальный закон управления U ( a ( t ), f ( t )) = min J ( U , x , f ( t )), т . е . минимизируется некоторый функционал J ( U , x , f ( t )) и САУ подстраивается ( например , человек , игровые автоматы ). 1.4. Законы управления Под законом управления ( регулирования ) понимается функ - циональная зависимость , в соответствии с которой формируется управление с заданными свойствами . Рассмотрим наиболее рас -