Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

17 сигнала суммируются на усилителе мощности и подаются на при - вод , с помощью которого телескоп следит за движением ОН . 1.2. Основные понятия и термины Рассмотрим систему автоматического управления ( САУ ) в виде обобщенной схемы , представленной на рис . 1.13. Рис . 1.13. Обобщенная структурная схема САУ : ЗУ – задающее устройство ; ИзУ – измеряющее устройство ( датчик рассогласования ); УУ – усилительное устройство ; ОУ – объект управления ; ⊗ – устройство рассогласования ; ГОС и МОС – главная и местная обратная связь ; ИУ – исполнительное устройство ; g ( t ) – входное воздействие ; x ( t ) – выход ( регулирующая координата ); ε ( t ) – рассогласование ; f ( t ) – возмущающее воздействие ; R – регулятор Входное воздействие ( g ( t )) полезно представлять в виде ряда простых движений : g ( t ) = 1( t ) = единичный - постоянный сигнал kt – линейный сигнал А sin ω t – гармонический сигнал Цель регулирования : свести к минимуму рассогласование , ε ( t ) → min. На рис . 1.14 показаны переходные процессы САУ на еди - ничный - постоянный ( рис . 1.14, а ), линейный ( рис . 1.14, б ), гармо - нический ( рис . 1.14, в ) сигналы .