Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

15 Рис . 1.9. Регулирование сдвига изображения аэрофотоаппарата : 1 – мерный валик ; 2 , 3 – подающая и принимающая катушки ; 4 – фотопленка ; 5 – объектив ; КП – командный прибор ; У , УМ – усилители напряжения и мощности ; ДВ – двигатель ; Р – редуктор ; ТГ – тахогенератор ; V / H – управляющее воздействие ( V , H – скорость и высота полета носителя ); α , α ' – угол и угловая скорость двигателя Пример 1.6. Принцип управления по возмущению ( рис . 1.10). Рис . 1.10. Генератор напряжения с регулятором по возмущению : а и б – функциональная и структурная схемы соответственно : Г – генератор ; U , U н – напряжения возбуждения и нагрузки ; r я , r к и r н ( t ) – сопротивление якоря , компаундной обмотки и нагрузки соответственно ; i – ток нагрузки ; R – основной регулятор ( генератор ); R f – регулятор по возмущению ; f ( t ) = r н ( t ) – возмущение Изменение нагрузки приводит к изменению тока ( напряже - ния ) в нагрузке и напряжения в цепи якоря . Введение к основной обмотке возбуждения ( ОВ ) дополнительно компаундной обмотки возбуждения ( КО ) позволяет компенсировать изменения r н ( t ), так как магнитный поток ( Ф к ) КО возбуждения будет изменяться про - порционально току , зависящему от r н ( t ): компенсация измене - ния r н ( t ) будет выполняться при условии : я к к r r k + = , где k к – коэф - фициент компаундного магнитного потока возбуждения U к = k к Ф к .