Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

120 3) определить передаточные функции замкнутой системы для регулируемой координаты по команде и возмущению , для рассо - гласования – по команде и возмущению и построить структурную схему ( см . п . 2.9 [1, 2]); 4) определить коэффициент усиления системы и коэффици - енты усиления усилителей напряжения и мощности по заданным ус - ловиям точности в установившемся режиме ( статической и скоро - стной установившейся погрешности ). Определить величины рассо - гласований для выбранной добротности по скорости и заданных воздействий по команде и возмущению ( см . п . 2.9 [1 – 3]); 5) провести D- разбиение по коэффициенту усиления системы ( добротности по скорости ). Сделать разметку D- областей , построив с этой целью годограф Михайлова для одной из точек устойчивой D - области . Определить критический коэффициент усиления и сравнить его с коэффициентом , найденным в п . 4. Сделать вывод ( см . п . 3.4 [1 – 3]); 6) построить ЛАХ и ЛФХ разомкнутой исходной системы и сделать вывод об устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста . Оценить добротность системы по скорости , обеспечи - вающей устойчивость замкнутой системы и сравнить ее с критичес - ким коэффициентом , полученным в п . 5 ( см . п . 3.4 [2, 4]); 7) провести синтез пассивного корректирующего устройства методом ЛАХ . Определить численные значения параметров кор - рекции . Выбрать место включения корректирующего устройства . Сделать вывод об устойчивости замкнутой системы , оценив запасы устойчивости ( см . п . 5.1 [1, 2, 4]); 8) построить компьютерную модель синтезированной следя - щей системы . Провести исследование динамики САУ , оценив кри - терии качества регулирования : время переходного процесса , пере - регулирование , установившиеся динамические погрешности и сравнить их с заданными в режимах : 1) исходная система , 2) ис -