Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

119 Окончание табл . 6.1 Вариант CC1 Группа пара - метров Параметры 1 2 3 4 5 II Передаточный коэффициент редуктора К р Постоянная времени фильтра Т ф , мс Коэффициент передачи МФП К ф , В / рад 0,05 2 10 0,04 3 15 0,03 4 30 0,02 5 25 0,01 6 50 III Время регулирования τ р , с Величина перерегулирования σ , % 0,15 30 0,1 25 0,12 22 0,17 32 0,2 36 Примечание . Вариант схемы СС 2 отличается от варианта схемы СС 1 от - сутствием тахогенератора . Задание на курсовую работу выдается в виде шифра , напри - мер : СС 1 – 315. Первые две буквы и цифра указывают на вариант схемы САУ , последующие три цифры – номера вариантов групп параметров элементов САУ . Например СС 1 – 315: СС 1 – следящая система 1 ( см . рис . 2.15), варианты параметров ( см . табл . 6.1): 3 – это 3- й вариант из группы I ( двигателя и нагрузки ), 1 – 1- й вариант из группы II ( редуктора и фильтра ), 5–5- й вариант из группы III ( τ р , σ ). 2. Порядок расчета и исследования динамики САУ в ли - нейном приближении . Во введении к самостоятельной работе излагается : функцио - нальная схема , краткое описание работы схемы , цель работы , клас - сификация по принципу регулирования , объяснить статизм ( аста - тизм ) по отношению к возмущению нагрузки и команде ( входному воздействию ) вида : 1( t ), 0 t α ɺ . Далее выполняются расчет и исследование устойчивости и син - тез параметров следящей системы , для чего обучающийся должен : 1) записать уравнения движения в дифференциальной форме и в форме передаточных функций , определить числовые значения постоянных времени и коэффициентов усиления , используя данные табл . 6.1 ( см . п . 2 [1 – 3]), с учетом условий : ω н К р > ω вх , М н > М с пр ; 2) построить структурную схему с указанием передаточных функций звеньев в развернутом виде ( см . п . 2.3 [1, 2]);