Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

118 6. ЗАДАНИЕ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ СТУДЕНТАМИ Цель самостоятельной работы – закрепить знания в теории автоматического управления и расчета систем управления , реше - нии типовых задач анализа и синтеза систем управления , оценки результатов расчета и компьютерного моделирования для одного из представленных далее вариантов системы слежения ОЭП по ази - муту ( табл . 6.1), функциональная схема которой представлена на рис . 2.15. 1. Технические требования . 1. Показатели качества регулирования : 1) статическая установившаяся погрешность δ ст ≤ 0,1 град . ( от М возм ); 2) скоростная установившаяся погрешность δ ст ≤ 0,2 град . ( при вх α ɺ = 1 рад / с ). 2. Исходные параметры элементов следящей системы . Таблица 6.1 Вариант CC1 Группа пара - метров Параметры 1 2 3 4 5 I Момент инерции нагрузки J н , кгм 2 Мощность двигателя Р н , Вт Номинальное напряжение U н , В Номинальный ток i н , А Сопротивление якоря R , Ом Индуктивность якоря L , Гн Момент инерции якоря J дв , кгм 2 · 10 –4 Скорость вращения номинальная n н , об ./ мин Возмущающий момент нагрузки М в , Нм Крутизна статической характеристики тахогенератора К тг , В /( об ./ мин ) 0,02 5 110 0,21 130 0,58 0,11 4800 0,7 0,02 0,05 13 110 0,35 117 0,23 0,15 3700 1,4 0,025 0,1 26 27 2,4 1,15 0,0005 0,38 5200 2,5 0,03 0,2 50 110 0,85 20,5 0,115 0,7 3000 6,4 0,04 0,75 75 110 2,2 3,6 0,03 2,7 3500 9,6 0,035