Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

115 классическим методам посвящены множество работ выдающихся ученых Кулебакина В . С ., Кухтенко А . И ., Уланова Г . М ., Петрова Б . Н и др . [2, 3, 7, 8]. Инвариант ( французское слово ) – независимый ( неизменяющийся ). Инвариантные САУ – такие САУ , вынужденная составляю - щая ошибки которых не зависит от управляющих и возмущающих воздействий . Рассмотрим следящую систему , построенную на основе идей теории инвариантности . Для обеспечения независимости ошибки от управляющего и возмущающего воздействий необходимо изме - рить эти воздействия и организовать дополнительные контуры управления ( компенсирующие связи ) так , как показано на рис . 5.13. Рис . 5.13. Система комбинированного управления : ОУ – объект управления ; g ( t ) и M c – управляющее и возмущающее воздействия Запишем уравнения движения системы : 2 c 1 1 2 c ; ( ) ( ) ; ( ) ( ) ( ) . f k k g y y W p U W p M U W p W p g W p M ε = −   = −   = ε + +  (5.22) Исключив координаты у и U в (5.22), получаем : 2 1 1 2 c c ( )[ ( ) ( ) ( ) ] ( ) k k f y W p W p W p g W p M W p M = ε + + − ;