Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

114 значение добротности по скорости и базовая частота должны быть уточнены : max max 0 max max 2 ; 2 V K K e e ε ϑ ε = ω = = ɺ . Среднечастотной части ЛАХ соответствует асимптота с еди - ничным наклоном (–20 дБ / дек ), проходящая в интервале амплитуд или частот ( рис . 5.12): 2 cp 3 cp 2 3 1 20lg ( ) 20lg ; 1 1 1 1 1 ; . M M L M M M M T M T M + > ω > − − + ω = = ω ω = = ω (5.19) Высокочастотная часть ЛАХ не должна заходить в запрет - ную область , образованную асимптотой с единичным наклоном в точке ω = ω ср и горизонтальной прямой , соответствующей ( рис . 5.8): ( ) 20lg 1 M L M ω = + . Истинная ЛАХ в высокочастотной части должна проходить ниже запретной области . При этом должны выполняться условия : 3 4 3 cp 0 cp ( 1) 1 1 1 2 ; 1 1 1 M M M M T T T M M M − + ξ < = < ω + ω + ω + , (5.20) частота ω 4 = Т 4 выбирается из условия 5 4 5 4 ( ) 20lg ( ) 20lg 1 M L W j M ω = ω ≤ + . (5.21) 5.3. Синтез инвариантных САУ Одним из способов получения высокой точности в САУ яв - ляется использование методов теории инвариантности [1 – 3]. Этим