Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

109 Рис . 5.8. Структурная схема При выполнении условия 0 1 1 1 С K К K К − = = − статическая система имеет погрешность 0 e = ( при y ( t ) = const), т . е . САУ приобретает астатизм 1- го порядка . Если коэффициент усиления не стабилен , то К = К 0 + K ∆ , где K ∆ – погрешность из - менения коэффициента усиления , тогда 0 0 2 0 0 0 1 ; ; K K C e y K K K K K K ∆ ∆ = = = + ∆ . (5.8) В силу (5.7), (5.8) 1 2 1 0 T T C K + = , тогда требования к низкочас - тотной части желаемой ЛАХ и параметрам Т 1 и Т 2 будут иметь вид ( ) 1 2 1 1 ; K T T KC e C y K ∆ + ≤ = . (5.9) Определение требований к параметрам в среднечастотной области с учетом условий устойчивости и качества регулирования 1. Типовые ЛАХ с астатизмом 2- го порядка (2-1-2): 2 2 2 2 2 3 5 6 7 4 (1 ) ( ) (1 )( 1)( 1)( 1)( 2 1) K T p W p p T p T p T p T p T p Tp ε + = + + + + + ξ + , где 5 6 7 3 m T T T T T = + + ≺ . При const, y y kt = = → e = 0.