Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

108 По этим значениям можно построить контрольную точку А k ( рис . 5.6) в соответствии с (5.5) в плоскости ЛАХ , через которую можно провести запретную область ( заштрихованные прямые с на - клоном (–20) и (–40) дБ / дек ). Эта область гарантирует динамичес - кую погрешность e ≤ e max с заданными входными воздействиями . В соответствии с этим , если заданы max max , ϑ ε ɺ , то max max max max ; V e e K K ε ε ϑ≤ ≤ ɺ ; 1 ( ) ; ; , ( 1) V V k K K W p K Tp p T T ε = ω = = + (5.6) где V K – предельная добротность системы по скорости ; К ε – пре - дельная добротность системы по ускорению ( для САУ с астатиз - мом 2- го порядка ). 2. Статические системы . Передаточную функцию разомкну - той следящей системы рассмотрим в виде : 1 2 ( ) ( 1)( 1)... K W p T p T p = + + (5.7) • При const ϑ = max K e ϑ≥ . В более сложных случаях К опре - деляется по коэффициентам ошибок (4.7): С 0 , С 1 , С 2 . Излом ЛАХ определяется постоянными времени , входящим в ПФ ( рис . 5.7). Рис . 5.7. Логарифмическая характеристика • Есть еще один способ уменьшения ошибки за счет приме - нения неединичной обратной связи ( рис . 5.8).