Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

107 W ( p ) = 1 2 ( 1)( 1)... V K p T p T p + + . Если известны max ϑ ɺ – максимальная скорость max ε – макси - мальное ускорение , то можно определить параметры эквивалент - ного гармонического воздействия для входного воздействия : 0 sin k t ϑ = ϑ ω ; max 0 k ϑ = ϑ ω ɺ . max max ; k ε ω = ϑ 2 max 0 max ϑ ϑ = ε ɺ . (5.4) Максимальная динамическая погрешность определится : ( ) ( 1) V K W p Tp p = + ; 0 0 max 0 1 , ( ) 1 1 ( ) 1 ( ) ( ) k k k k e W j W j W j W j ϑ ϑ = ϑ = ≈ ω >> + ω + ω ω . Чтобы входное воздействие воспроизводилось с ошибкой , не превышающей max e , ЛАХ разомкнутой системы должна прохо - дить не ниже контрольной точки А k ( ω k ) в плоскости ЛАХ ( рис . 5.6): 0 max ( ) 20lg ( ) 20lg k k L W j e ϑ ω = ω = . (5.5) Рис . 5.6. К построению запретной области ЛАХ