Математические основы теории автоматического управления оптико-электронными приборами

106 Пример 5.1. По результатам синтеза имеем три корректи - рующих звена : 4 1 2 5 6 6 ( 1) ( 1) ( 1) ( ) ( 1) ( 1) ( 1) k T p T p T p W p T p T p T p + + + = ⋅ ⋅ + + + , где T 1 = 0,08 с ; Т 2 = 0,008 с ; из рис . 5.2 имеем lg ω 4 = 0,8 → ω 4 = 6,4; T 4 = 0,16 с ; lg ω 5 = –0,6 → ω 5 = 0,25; T 5 = 4 с ; lg ω 6 = 2,3 → ω 6 = 200; T 6 = 0,005 с . • Для первого звена , задавшись величиной конденсатора С = 1 мкф , определим по формулам (5.4): R 11 = Т 4 / С = 0,16/10 –6 = = 160 кОм ; R 12 = Т 5 / С – R 11 = 4/10 –6 – 160000 = 3,84 мОм . • Для второго и третьего звеньев аналогично определим по формулам (5.5): R 21 = Т 1 / С = 0,08/10 –6 = 80 кОм , К 2 = Т 6 / Т 1 = 0,005/0,08 = 0,0625, К у 2 = 1/ К 2 = 16; R 22 = К 2 R 21 /(1 – К 2 ) = 0,0625 × 80000/(1 – 0,0625) = 5333 Ом ; R 31 = Т 2 / С = 0,008 ⋅ 10 –6 = 8 кОм , К 3 = Т 6 / Т 2 = 0,005/0,008 = 0,625, К у 3 = 1/ К 3 = 1,6; R 32 = К 3 R 31 /(1 – К 3 ) = 0,625 × 8000/(1 – 0,625) = 13333 Ом . В результате выбраны следующие параметры коррекции : для первого звена : R 11 = 160 кОм , R 12 = 3,85 мОм , С = 1 мкф ; для второго звена : R 21 = 80 кОм , R 22 = 5,3 кОм , С = 1 мкф , К у 2 = 16; для третьего звена : R 31 = 8 кОм , R 32 = 13,3 кОм , С = 1 мкф , К у 2 = 1,6. 5.2. Синтез на основе частотных критериев качества Оценка требований , связанных с заданной точностью , к низкочастотной части желаемой ЛАХ 1. Астатические системы . Передаточную функцию разомкну - той следящей системы с астатизмом 1- го порядка рассмотрим в виде