Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

50 Далее выполняются расчет , исследование устойчивости , синтез параметров следящей системы для заданного варианта в следую - щем порядке : 1) Уравнения движения и передаточные функции . Записать уравнения движения в дифференциальной форме и в форме пере - даточных функций . Определить числовые значения постоянных времени и коэффициентов усиления , используя данные табл . 1.1 ( см . п . 1.2.2 [1 – 3]) с учетом условий : ω н k р ≥ ω вх ; М н ≥ М с пр . 2) Структурная схема и передаточные функции замкнутой системы . Построить структурную схему с указанием передаточных функций звеньев в развернутом виде ( см . п . 1.2.3 [1, 2]). Определить передаточные функции замкнутой системы для регулируемой координаты по команде и возмущению , для рассо - гласования – по команде и возмущению и построить структурную схему ( см . п . 1.2.3 [1, 2]). 3) Определение коэффициентов усиления системы К с , К ' f , К р и коэффициентов усиления усилителей напряжения и мощности по заданным условиям точности в установившемся режиме ( статиче - ской и скоростной установившейся погрешности ). Определить ко - эффициенты усиления усилителя мощности , используя условие : К ум К дв К тг > 1, К ум К дв К тг < 0,25 ( Т м / Т я ) – 1 и усилителя напряжения . Определить величины рассогласований для выбранной добротности по скорости и заданных воздействий по команде и возмущению ( пп . 1.2.3, 1.3.1) при выполнении условия К ум К дв К тг > 1. 4) Провести D - разбиение для заданного варианта по коэффи - циенту усиления системы ( добротности по скорости ). Сделать раз - метку D - областей , построив с этой целью годограф Михайлова для одной из точек устойчивой D - области . Определить критический коэффициент усиления и сравнить его с коэффициентом , найден - ным в п .4. Сделать вывод ( пп . 1.3.2, 1.3.3). 5) Построение ЛАХ и ЛФХ разомкнутой исходной системы , сделать вывод об устойчивости замкнутой системы по критерию Найквиста . Оценить добротность системы по скорости , обеспечи -