Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

40 значение L ( ω ), при которых φ ( ω ) = – π (1 ± 2 к ), т . е . – π , –3 π , –5 π , … ; ∆φ – как наибольшее отклонение ( по модулю ) ЛФХ φ 1 ( ω ) на часто - те среза L ( ω c ) = 0 ( от линии – π и ей кратных ±π (2 k + 1). Обычно ∆φ ≥ 45 – 60, ∆ L ≥ (6 – 15) дБ . Рис . 1.16. К оценке устойчивости по виду : а – АФЧХ ; б – ЛАХ и ЛФХ Запасы устойчивости определяются следующим образом : • запас по фазе ϕ 1 = ϕ ( ω ср ) измеряется по ЛФХ на частоте ω ср , где ЛАХ L ( ω ) = 0, от прямой , равной ϕ ( ω ) = – π ( рис . 1.16, б ); • запас по амплитуде ∆ L =  L ( ω * )  измеряется по ЛАХ на час - тоте ω * , где ЛФХ ϕ ( ω ) = – π , от прямой L ( ω ) = 0 ( рис . 1.16, б ). Пример 1.7. Исследование устойчивости . На рис . 1.17 приведены ЛАХ и ЛФХ разомкнутой САУ с ПФ ( ) ( ) 2 2 0,056 0,06 1 ( ) 0,0625 0,025 1 K p p W p p p p + + = + + . При разных коэффициентах уси - ления САУ , имеющая ЛАХ – L 1 ( К = 100), согласно критерию Найквиста будет устойчива , но будет иметь малые запасы устойчи - вости . САУ , имеющая ЛАХ – L 2 ( К = 10), неустойчива . САУ , имеющая ЛАХ – L 3 ( К = 1), устойчива и имеет при этом запасы ус - тойчивости по амплитуде ∆ L = 34 дБ и фазе ∆φ = 52 ° .