Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

27 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) M M M M M M у п ' 2 ' р я ум дв тг я ф у ум дв р ' 2 ' ф ум дв тг я ' p я ф ' ' 2 ' ум дв тг ф я c ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( 1) 1 1 1 1 1 1 ( 1) 1 , . 1 ( 1) 1 f f f f f f W p W p W p W p К К T р К К К T T p T p p К К К К К Т р К К К T T p T p p K K Т р Т р K K К К К Т р T T p T p p K ε  = =  +   + + + +  = =   +  + + + +   + +  = =  + + + + +  (1.27) Из уравнений (1.26) и (1.27) в силу (1.25) для установившего - ся режима ( t → ∝ , р = 0) имеем : p 1 0 c c 1 ; f f K K C С K K ′ = = . (1.28) Если задающее воздействие меняется по закону вх ( ) ( ) g t t = α = 0 t = α ɺ и возмущение f ( t ) = М с , то значения скоростной погрешнос - ти слежения ε ск и статической погрешности ε ст можно вычислить из условий : p пр 0 ск 1 ск ст 0 с ск c c ' ( ) ; ( ) M f f K K C g t С f t K K α ε = = ≤ δ ε = = ≤ δ ɺ ɺ (1.29) или решить обратную задачу – по заданным δ ск , δ ст определить тре - буемое значение добротности системы по скорости К с . 1.3.2. Построение областей устойчивости методом D- разбиения При исследовании устойчивости САУ большое практичес - кое значение имеет построение областей устойчивости в плос - кости одного или нескольких параметров [1, 2], предложенное Ю . И . Неймарком и названное методом D - разбиения .