Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

26 1.3. Качество регулирования . Устойчивость и синтез частотными методами 1.3.1. Оценка качества регулирования ( точности ) в установившемся режиме ( коэффициенты ошибок ) Рассмотрим показатели качества САУ , характеризующие вы - нужденные составляющие ошибки регулирования . Если g ( t ), f ( t ) являются известными функциями и дифференцируемы , то вынуж - денная составляющая ошибка ε ( t ) (1.22) может быть представлена в виде ряда Тейлора [2]: 0 1 0 1 ( ) ( ) ( ) ... ( ) ( ) ..., f f t C g t C g t C f t C f t ε = + + + + + ɺ ɺ (1.25) где 0 0 0 0 0 0 1 1 ( ) ( ) ( ) ; ( ) ; ; . p p p p g f f f g f dW p dW p C W p C W p C C dp dp = = = = ε ε ε ε = = = = Здесь С 0 – коэффициент статической или позиционной ошиб - ки ; С 1 – коэффициент скоростной ошибки . В статических системах С 0 ≠ 0 и все следующие коэффици - енты также С i ≠ 0. В астатических системах с астатизмом 1- го порядка С 0 = 0, С 1 ≠ 0. Раскроем (1.23) и (1.24) и найдем необходимые коэффициен - ты ошибок [2, 3]: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) M M M M M M у п у ум дв р ф ' 2 ' ф ум дв тг я ' 2 ' ф я ф у ум дв р c ' 2 ' ум дв тг ф я c 1 ( ) 1 ( ) ( ) 1 1 1 1 1 ( 1) 1 , ; 1 ( 1) 1 g W p W p W p К К К К К Т р К К К T T p T p p Т р T T p T p p К К К К К K К К К Т р T T p T p p K ε  = =  +   = =   +  + + + +   + + +  = =  + + + + +   (1.26)