Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

25 y п ( ) ( ) ( ) . 1 ( ) ( ) 1 ( ) f f f W p W p W p W p W p W p ε = = + + (1.24) Исходя из общего вида САУ , любую ее ПФ , разложив ее на элементарные множители , можно привести к каноническому виду : ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 2 2 2 1 1 1 2 1 ( ) 1 2 1 ( ), 1 , l s s s l s n i j j j i j N k k k p p p W p p T p T p T p W p N n i j l s = τ + τ + ξ τ + = = + + ξ + = = + + + + + ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ где множители первого порядка соответствуют вещественным корням , полиномы второго порядка – комплексно - сопряженным корням . Следовательно , типовое звено это линейная математиче - ская модель не выше второго порядка , которая определяет соответ - ствующие динамические свойства множества типовых элементар - ных звеньев различной физической природы и конструктивной реа - лизации ( табл . 1.1). Таблица 1.1 Передаточные функции типовых звеньев Передаточные функции Название звена K Безынерционное звено 1/ p Интегрирующее звено 1 1 T р + Апериодическое звено 2 2 1 1 T р + Консервативное звено 2 2 1 2 1 T р Тр + ξ + Колебательное звено p Дифференцирующее звено 1 Tp + Форсирующее звено 1- го порядка 2 2 2 1 T p Tp + ξ + Форсирующее звено 2- го порядка