Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

24 Исключив координату ε , получим : α вых = W п ( p ) [ W у ( p ) ( α вх – α вых )] – W f ( p ) М с пр ; α вых (1 + W п ( p ) W у ( p )) = W у ( p ) W п ( p ) α вх – W f ( p ) M c пр ; у п пр вых вх с у п у п ( ) ( ) ( ) М 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) f W p W p W p W p W p W p W p α = α − + + ; (1.19) α вых = W yg ( р ) α вх – W yf ( p ) M c пр , где ПФ выхода ( у ) от входа ( g ) ( см . обозначения на рис . 1.1) у п y у п у п ( ) ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( )) g W p W p W p W p W p W p W p W p W p W p = = = + + (1.20) и ПФ выхода ( у ) от возмущения ( f ) ( см . обозначения на рис . 1.1): y у п ( ) ( ) ( ) . 1 ( ) ( ) 1 ( ) f f f W p W p W p W p W p W p = = + + (1.21) Исключив координату α вых в исходных уравнениях , получим : ε = α вх – α вых ; ε = α вх – [ W п ( p ) W у ( p ) ε – W f ( p ) М с пр ] ; (1 + W у ( p ) W п ( p ) ε = α вх – W f ( p ) M c пр ; пр с y п вх y п ( ) 1 M 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) f W p W p W p W p W p α ε = − + + ; (1.22) ε = W ε g ( р ) α вх – W ε f ( р ) М с пр , где ПФ ошибки регулирования ( ε ) от входа ( g ) ( см . обозначения на рис . 1.1): у п 1 1 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) g W p W p W p W p ε = = + + . (1.23) ПФ ошибки регулирования ( ε ) от возмущения ( f ) ( см . обо - значения на рис . 1.1):