Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

23 Рис . 1.8. Структурная схема следящей системы В результате преобразования контура , охваченного тахогене - ратором , схему на рис . 1.8 можно преобразовать к стандартному виду ( рис . 1.9): ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) M M M M M M M ум дв р П ум дв тг ум дв ' 2 ' ум дв тг я р ум дв тг я ' ' 2 ' ум дв тг ум дв тг я ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ; 1 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( 1) . 1 1 1 р f f р К W р К W p К W р W р К К К К К К T T p T p p W р К W p К W р W р T К К T р Т К К К К К К T T p T p p  = =  +    = + + +    = =  +  +  = =  + + + +  (1.18) Рис . 1.9. Преобразованная структурная схема следящей системы Для определения ПФ замкнутой системы по команде ( входу ) и возмущению запишем уравнения движения в операторной фор - ме [1, 2]: α вых = W п ( р ) W у ( р ) ε – W f ( р ) М с ; ε = α вх – α вых .