Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

22 ния (1.15) можно представить как отношение операторов ПФ входа и выхода : ( ) ( ) дв М я дв пр ум с 2 2 М я М М я М ( ) ( ) пр дв ум М с ( 1) М 1 1 ( ) ( ) М . f W p W p K T р K U T T p T p p T T p T p p W p U W p + α = ⋅ − ⋅ = + + + + = − (1.16) В соответствии с уравнением (1.16) составим структурную схему ( рис . 1.7). Рис . 1.7. Структурная схема двигателя Более строго ПФ определяется через преобразование Лапла - са , где р = с + j ω [2]. Уравнения (1.13) можно записать более компактно в форме ПФ : пр дв ум М с ( ) ( ) М ; W p U W p α = − (1.17, а ) ум ум ; U К U = ∆ (1.17, б ) y тг ( ) ( ) ; U W p W p ∆ = ε − α (1.17, в ) вх вых ; ε = α − α (1.17, г ) вых р , К α = α (1.17, д ) где ф у y тг тг ф ( ) ; ( ) . 1 К К W p W p К p T p = = + В соответствии с уравнениями (1.17, а ) – (1.17, д ) структур - ная схема САУ ОЭП имеет вид , какой представлен на рис . 1.8.