Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

21 Уравнения (1.6) – (1.8), (1.13, а ), (1.13, б ), (1.13, г ), (1.13, е ) называются уравнениями , представленные в дифференциальной форме . Если обозначить в уравнениях (1.13, а ) – (1.13, з ) d / dt = p , по - лучим уравнения (1.13, а ), (1.13, б ), представленные в символичес - кой или операторной форме [2], что позволяет вместо дифферен - циальных уравнений использовать их при нулевых начальных ус - ловиях как обычные алгебраические выражения : я е ум 2 пр пр м я с ( ) ; М . L р R i С р U J р С i + + α =   α − =  (1.14) Преобразуем уравнения (1.14), исключив переменную i я : ум е ум е я я ум е 2 пр 2 пр пр с м я пр с м я 2 пр пр я м е м ум я с ; ( ) ( 1) М , М ( 1) ( 1) ( 1) М , U С р U С р i L р R R T р U С р J р С i J р С R T р J р R T р C C р С U R T р − α − α = = + + − α α + = ⇒ α + = ⇒ +   ⇒ + + α = − +   получим уравнение , эквивалентное (1.13, а ) и (1.13, б ): ( ) ( ) 2 пр м я м дв ум я с 1 1 М f Т Т р Т р р К U K Т р + + α = − + , (1.15) где пр 2 я м дв пр дв р н м е е м е н н н н н н м е н н н н 1 ; ; ; ; ; 30 М М ; ; ; . 30 f J R L R Т Т К К J J k J R С С С С С Р U i R n C С n i = = = = = + − π = = = ω = π ω 1.2.3. Передаточные функции и структурные схемы элементов САУ Передаточная функция ( ПФ ) определяет связь между выхо - дом и входом звена или совокупности звеньев . Например , уравне -