Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

20 2 пр я пр м я с я е ум 2 ум ум y тг y ф y ф у тг тг вх вых вых р М ; (1.13, ) ; (1.13, ) ; (1.13, ) ; (1.13, ) ; (1.13, ) ; (1.13, ) ; (1.13, ) , (1.13, ) d Ldi d J С i а Ri С U б dt dt dt U К U в U U U г dU d T U К К д U К е dt dt ж К з  α α = − + + =   = ∆ ∆ = −   α  + = ε =   ε = α − α α = α  где ε – рассогласование ( динамическая погрешность следящей сис - темы ); α вх и α вых – входная ( движение объекта наблюдения ) и вы - ходная ( движение ОЭП ) угловые координаты следящей системы по азимуту ; α – угол поворота двигателя ; U тг – напряжение тахогене - ратора ; ∆ U – рассогласование на входе УМ ; U ум – напряжение на выходе усилителя мощности ; i я – ток якоря ; М с пр – момент сопро - тивления ( возмущающий момент ) на выходном валу управления ОЭП , приведенный к валу двигателя ; J пр – момент инерции нагруз - ки , приведенный к валу двигателя ; С м – коэффициент момента дви - гателя ; С е – коэффициент противоЭДС двигателя ; L , R – индуктив - ность и сопротивление цепи якоря ; К ф , К у , К тг , К р – коэффициенты передачи ( усиления ) МФП совместно с фильтром - преобразо - вателем , усилителя , тахогенератора и редуктора соответственно . Рис . 1.6. Функциональная схема следящей системы в плоскости азимута : МФП – матричный фотоприемник ; Ф – фильтр - преобразователь ; У – усилитель ; УМ – усилитель мощности ; Дв – двигатель ; Тг – тахогенератор ; Р – редуктор ; Об – объектив