Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

19 В частном случае они могут быть равны нулю . Уравнения (1.7) и (1.8) разложим в ряд Тейлора с точностью до 2- го порядка мало - сти : * * * я я я я я я я я * дв я * * дв я я с с я ( ) ( ) ( ) ( ) ; М ( ) ( ) М ( ) ( М М ). d i i Е u u L R i i Е dt i d J i i dt i ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ + ∆ ∂ ω   + ∆ = + + ∆ + ω + ∆ω   ∂ω     ∂ ω + ∆ω = + ∆ − + ∆    ∂   (1.10) Запишем уравнения невозмущенного движения : * * * * * * я я я я я дв я с ( ) ( ) ( ) ( ); М ( ) М d i d U L R i Е J i dt dt ∗ ∗ ∗ ω = + + ω = − . (1.11) Вычтя из уравнений (1.10) уравнения (1.11), получим урав - нения в отклонениях : я я я я я М я с ; М Е L d i d U R i С J С i dt dt ∆ ∆ω ∆ = + ∆ + ∆ω = ∆ − ∆ , (1.12) где дв я М я М ( ) ( ) ; . Е i i i Е C С i ∗ ∗ ω=ω =   ∂ ∂ ω   = =       ∂ω ∂     1.2.2. Уравнения следящей системы Рассмотрим систему слежения оптико - электронным прибо - ром ( ОЭП ) за движущимся объектом наблюдения ( рис . 1.6). Уравнения динамики угловых движений объекта управления ( ОЭП + привод ) относительно вертикальной оси совместно с регу - лятором имеют вид :