Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

15 отределяются степенью ее адекватности реальной системе и отно - сительной простотой . Простота и адекватность – два противоречи - вых требования . Математическую модель , как правило , можно пред - ставить в виде дифференциальных , алгебраических , интегральных уравнений или в виде структурных схем . Уравнение движения определяется в соответствии с закона - ми механики , электро - и теплотехники , гидравлики , оптики с уче - том других разделов науки и техники . Будем полагать , что САУ , включая и объект управления , со - стоит из функциональных элементов которые для составления уравнений динамики можно разбить на элементарные функцио - нальные звенья . 1.2.1. Линеаризация уравнений движения Уравнение движения элементарного звена ( рис . 1.4) в общем случае можно представить в виде нелинейной функции : ( ) , , , , , 0, F x x x u u f = ɺɺ ɺ ɺ (1.1) где u – входное управляющее воздействие ; х – выходная величина ; f – возмущающее воздействие . Рис . 1.4. Схема элементарного звена Нелинейный характер уравнения (1.1) создает значительные трудности при исследовании динамики их движения . С целью уп - рощения их исследования нелинейные уравнения (1.1) заменяют линейными или , как говорят , линеаризуют , т . е . заменяют нелиней - ную модель линейной . Линеаризация нелинейной модели (1.1) производится разло - жением ее в ряд Тейлора по степеням малых приращений ее пере -