Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

14 • перерегулирование σ – максимальное отклонение переход - ной характеристики от установившейся выходной величины при g ( t ) = 1( t ): m ах уст уст 1 ; 00% х х х − σ = • частота колебаний ω = 2 π / Т , где Т – период колебаний для колебательных переходных процессов . САУ принято классифицировать ( рис . 1.3): 1) по виду регуляторов : • статические , где установившаяся погрешность ( ε уст ) не рав - на 0 при g ( t ) = const и t →∞ , т . е . ε уст ( ∞ ) ≠ 0 при g ( t ) = const ( рис . 1.3, а ), • астатические , где ε уст = 0 при g ( t ) = const ( рис . 1.3, б ). В ас - татических САУ в контуре управления должен быть минимум один интегратор ( астатические САУ 1- го порядка ), два интегратора – астатические САУ 2- го порядка и т . д .; Рис . 1.3. Переходные процессы : а – статические ; б – астатические 2) по конструкции исполнительных устройств ( ИУ ) • электронные ; • электрические ; • электромеханические ; • пневматические ( воздух , газ ); • гидравлические ( применение : вертолеты , самолеты , где в ка - честве рабочего органа используются жидкости : вода , масло и т . д .). 1.2. Математические модели . Уравнения движения . Передаточные функции . Структурные схемы Понятие математическая модель САУ связано с адекватнос - тью поведения ее реальной системы . Простота и ценность модели