Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

13 единичный постоянный сигнал линейн 1( ) ( ) sin ( ) ый сигнал гармонический сигнал t g t k t A t −    = −    ω −  Цель регулирования : свести к минимуму рассогласование ( ε ( t ) → min). На рис . 1.2 показаны переходные процессы САУ на сигналы : единичный постоянный ( рис . 1.2, а ), линейный ( рис . 1.2, б ), гармо - нический ( рис . 1.2, в ). Рис . 1.2. Переходные процессы САУ По кривой переходного процесса можно определить прямые оценки качества регулирования ( рис . 1.2, а ): • время регулирования t p – минимальное время , по истечении которого регулируемая величина будет оставаться близкой к уста - новившемуся значению с заданной точностью ( δ ); • установившееся значение погрешности ε уст = x ( t ) – x уст ≤ δ ;