Расчет и исследование динамики систем управления оптико-электронными приборами

12 1. НЕОБХОДИМЫЕ СВЕДЕНИЯ ИЗ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 1.1. Основные определения и термины Большинство САУ можно представить в виде обобщенной схемы ( рис . 1.1), где приведены наиболее часто употребляемые элементы регулятора ( R ) и объект управления ( ОУ ), а также пере - менные входных и выходных воздействий этих элементов , охва - ченных местной обратной связью ( МОС ) и главной обратной свя - зью ( ГОС ). Рис . 1.1. Обобщенная структурная схема САУ : ЗУ – задающее устройство ; ИзУ – измеряющее устройство ; УУ – усилительное устройство ; ОУ – объект управления ; – устройство рассогласования ; ИУ – исполнительное устройство ; R – регулятор ; g ( t ) – входное воздействие ; x ( t ) – выход ( регулирующая координата ); y ( t ) – сигнал обратной связи ; ε ( t ) – рассо - гласование ; f ( t ) – возмущающее воздействие Входное воздействие полезно представлять в виде ряда про - стых составляющих движения g ( t ):